之前介绍过应用于割草机惯性导航高性能陀螺仪传感器SGPM01，SGPM01是基于高性能陀螺仪陀传感器和加速度计开发的模组，内置3轴陀螺仪和3轴加速度计传感器。爱普生还有一款基于QMEMS传感器的低成本小型航向角输出的传感器，它就是应用于泳池机器人的惯性导航高性能陀螺仪传感器GGPM6083STD。

GGPM6083STD是基于高性能陀螺仪陀传感器开发的陀螺仪模组，依赖于高精度的传感器、高性能的处理器和高级的数字信号处理算法，该模组输出非常稳定的航向角、实时姿态和温度。模块支持UART数据通讯，采用邮票半孔贴片接口，15.24*17.81mm的外形尺寸。

GGPM6083STD产品特性

●高精度偏航角陀螺仪模组

●输出三轴加速度值，三轴角速度值，姿态角（Pitch， Roll， Yaw）

●数字通讯接口 UART

●产品尺寸： 15*17mm

●低功耗

●卡尔曼滤波

●针对泳池机器人特定的多次校准

●低成本高精度航向角输出

●专门为泳池机器人上墙作业优化的算法

GGPM6083STD的应用

●惯性导航系统

●高性能惯性导航扫地机

●泳池机器人

产品框图

*大额定值

●工作温度范围： -20 ～ +85 摄氏度

●存储工作温度范围： -40 ～ +85 摄氏度

●工作电压 VCC-GND： -0.3V ～ +6.5V

推荐工作参数

●工作温度范围： -20 ～ +85 摄氏度

●存储工作温度： 0 ～ 40 摄氏度

● 推荐工作电压： 3.3V

GGPM6083STD的规格参数

GGPM6083STD的产品外观尺寸

管脚定义

操作模式

数据格式

应用注意事项：

模组的安装角度，请尽量水平安装，模组的法线和机器的旋转轴平行。

模组务必可靠安装，保证工作过程中不松动。

模组尽量不要靠近热源，发热大的或者发热变化大的区域，比如电源功率部分，马达驱动功率部分，主MCU，这些地方通常发热比较厉害，而且冷热不均匀。

运行过程中，尽量平稳，避免大的碰撞，避免突然之间大角度的旋转，尽量按照（停止，加速，匀速，减速，停止）。这样的运动行为保证运动的平滑性。

工作过程中尽量避免一个方向旋转，尽量让旋转的总的角度和的值*小，特别是在避障过程中避免一个方向旋转，当发现一个方向旋转的角度值比较大，则找到适当的机会反方向旋转回来，尽量让总的角度值值达到*小值。

压电侠是EPSON/爱普生（中国）有限公司授权代理商，欢迎咨询选购应用于泳池机器人的惯性导航高性能陀螺仪传感器GGPM6083STD。